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其实在ABB喷涂机器人坐标系的设定中，ABB喷涂机器人的坐标系和ABB机器人的坐标是一样的，下面我们来看看ABB喷涂机器人的坐标系是如何设定的！
其他坐标参考的全局基准，是系统中的自定义位置和方向。
输入”机器人基框架”等参数前,须确定”大地框架”坐标系的确切位置和方向。
机器人基坐标Robot Base
确定了相对于”大地坐标”的机器人位置和方向。
(输送链移动方向多数情况下垂直于默认的机器人基坐标)
1.打开配置文件moc.cfe
2.找到ABB喷涂机器人基框架的参数。例如:
一般来说， 默认出厂的是设置是机器人在输送链的右侧。
如果在左侧，MOTOMAN机器人培训，则进行如下配置:
1.将moc.cfg文件上传到PC。
2.搜索"base_
3.屏幕显示机器人在输送链右侧工作的默认值。
4.要改到左侧的话，发那科机器人维修,需将值的正号改为负号。屏幕随即显示机器人在输送链左侧工作的值(请注意:在moc.cfg文件中，q1的名称类似"base_
q1 =0.707107,q2=0,q3=0,q4=-0.707107;
输送链基坐标Wobjcnv1: .
是相对于“大地坐标”的输送链坐标系位置。
当多台机器人在同一条输送链上一起喷涂同一工件时，建议用机器人大地坐标(框架)来确定ABB喷涂机器人相对输送链的位置。
”用户坐标”与"工件坐标”决定了工件的位置。
”用户坐标”随输送链移动，MOTOMAN机器人培训，与”输送链基坐标”相关联。
“工件坐标”与“用户坐标”相关联，机器人示教器维修,决定了工件相对于“用户坐标”的位置。
输入数据tfame tans, tramerot. toad mas;
根据安装的标准部件选择预定义的值(类似于IRB14000的Gripper)
修改喷涂距离(更改后程序会自动修正) ;
手动定义(传统的4点法等。 )
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